生活伴侶機器人性能改善及提昇計畫

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Title:	生活伴侶機器人性能改善及提昇計畫
Authors:	呂明峰
Contributors:	電子系
Keywords:	服務型機器人、慣性導航系統、紅外線定位系統
Date:	2015-10
Issue Date:	2016-01-08 16:33:20 (UTC+8)
Abstract:	本研究開發以紅外線定位之居家看護服務型機器人，主要用來與居家老人互動，協助生理監測及照護，也可幫忙服務性之看護工作。本機器人機身重65 公斤，在運動平台部分使用馬達搭載霍爾編碼器並搭配微控制器完成慣性導航系統，定位則採用紅外線定位系統。機器人右手為夾爪，左手為托盤，可進行端湯等動作。右夾爪使用伺服馬達運用機械原理製成，左托盤部分使用壓動開關來決定托盤是否平擺。看護機器人手臂與頭頸部利用光電開關決定馬達轉動量。看護機器人安全機制部分於機身後方與前方觸控螢幕設置緊急停止開關，以及設置超音波與紅外線感應器可調整距離防止碰撞。看護機器人行徑利用紅外線定位系統作為場地的絕對座標，接收Landmark 紅外線反射物反射後之圖樣計算出絕對座標值，實測結果看護機器人到達目標點時誤差約5 公分左右。
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