大提琴機器人研發

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题名:	大提琴機器人研發
作者:	黃信行
贡献者:	機械工程系
关键词:	六軸機器手臂、大提琴機器人
日期:	2014-10-31
上传时间:	2015-01-07 13:31:02 (UTC+8)
摘要:	六軸機器手臂具備靈活的操控性，適合應用於複雜的軌跡運動控制。尤其是近年來自動化系統需求逐漸增加，如何讓六軸機器手臂順利地與其他機械設備進行協同作業，已成為重要的研究主題。本研究目的在於整合六軸機器手臂與外部控制裝置，以研發適用於自動化生產的多工實時協同作業系統。為了達成目標，本研究運用工研院製作的六軸機器手臂(ITRI Robot)來發展可演奏大提琴的機器人。研究的方法在於使用 ITRI Robot執行揮弓的動作，另設計一組按弦裝置以控制音階的變化。為了增加ITRI Robot使用的彈性，本研究另研發一套外部控制的模式，希望能利用通訊方法讓外部電腦與ITRI Robot連接，達成演奏大提琴的目的。
显示于类别:	[機械工程系] 校內專題研究計畫

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