線迷宮機器人控制軟體之設計與實作

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Title:	線迷宮機器人控制軟體之設計與實作
Authors:	蘇東興
Contributors:	資訊工程系
Keywords:	線迷宮、機器人、演算法
Date:	2012-12
Issue Date:	2013-04-16 18:49:51 (UTC+8)
Abstract:	本研究計畫的主要目的在設計線迷宮機器人的控制軟體，線迷宮是一種國際機器人競賽項目之一，在一個垂直交叉的複雜路徑上，設有起點與終點，機器人第一回合，由起點開始，一邊探索路徑，一邊規劃與紀錄由起點至終點之路徑，最後到達終點時，機器人已經紀錄由起點至終點的最短路徑，至此結束第一回合。第二回合機器人又從起點開始，依據之前紀錄的最短路徑，一路走至終點，最短時間完成路徑至終點者為優勝。線迷宮機器人之設計整合機械機構設計、電子控制、軟體設計等技術，是一個具體而微的機器人基礎研究。線迷宮機器人之競賽在國際已經行之多年，教育部在2010 人工智慧單晶片電腦鼠國內暨國際邀請賽首度引入此項競賽，本系（明新科大資工系）也派出六隊參與競賽，最後獲得第六名。在本計畫中，依據參賽之經驗與觀摩其他隊伍之優點，從新設計或是改良既有線迷宮機器人，提升機器人之技術水準，在往後之競賽，取得更好的成績。改進之處包含：車頭前左右各增加一個延伸的紅外線感光偵測器，作為叉路之提早偵測，若能及早偵測叉路，就能及早準備，而以較快的速度轉彎。直線路段的偵測，若是能偵測直線路段，則能加速通過直線路段爭取時間。重新設計之硬體與控制軟體參加2012 全國智慧型機器人創意設計製作大賽-線迷宮組，獲得第一名佳績。
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