利用分解圖與有效資訊交換設計低複雜度而且高準確度之双向位置平滑器

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Title:	利用分解圖與有效資訊交換設計低複雜度而且高準確度之双向位置平滑器
Authors:	黃金增
Contributors:	電機工程系
Keywords:	位置估測，分解圖，卡爾曼濾波器，位置平滑器，資訊交換排程
Date:	2012-12
Issue Date:	2013-04-16 18:24:38 (UTC+8)
Abstract:	為了使行動定位服務(Location-Based Service)更能應用於實際生活，低複雜度而且高準確度的位置估測演算法是極需被開發。雖然分解圖(Factor Graph)能幫助降低位置估測的複雜度，但是整體演算法之效能相當取決於資訊交換之有效性。因此，對於演算法的效能而言，如何在許多資訊交換方法中找到最佳資訊進行交換變成極為重要；一個差的資訊交換不僅降低準確度而且增加複雜度。本研究企圖在各個不同交換方法中尋找一個較佳的資訊交換方式以得到最佳效能，使其兼具低的複雜度及高的準確度。從初步模擬結果顯示，當我們使用較有效的資訊交換方法到分解圖中，則整體演算法效能可大幅提升。本研究最終目的希望演算法效能能接近由Rauch，Tung，與Striebel三人所發展的RTS Smoothing(Optimal smoothing)之效能。
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