具循跡避障及字元辨識競賽機器人開發與研製

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Title:	具循跡避障及字元辨識競賽機器人開發與研製
Authors:	顏培仁
Contributors:	電子工程系所
Keywords:	TDK 盃、機器人、視覺辨識
Date:	2022-10
Issue Date:	2022-11-24 16:40:21 (UTC+8)
Abstract:	無人搬運車、機械手臂、視覺辨識以及智慧化的控制技術等在自動化的生產線上不可或缺，自動化人才培育也成為國家重要的根基。本計畫主要為指導學生參加「第 25 屆TDK 盃大專院校機器人創思設計競賽」，本競賽以智慧化工廠所需求的基本技術為主題，參賽的隊伍必須設計出類似於無人搬運車的移動型機器人，可以循線全自主的移動同時經由感測器，可以自動避開行進路徑上的障礙物上面並搭載著機械手臂，具有取物與置物的功能機器人同時必須具有視覺辨識的基本能力，可以辨識所需求的字元並具有自主定位的能力，可以將所取的物品擺放在正確的位置。本競賽希望能培養學子們「智動化」的基本能力與興趣，在未來的職涯上有信心迎接更大的挑戰。自動組的競賽場地區分成南及北兩個區域，兩支隊伍分別在兩個區域進行競賽。機器人從出發區出發，必須以全自主的方式移動，依序通過兩個障礙區，包括配線槽壓條障礙區，由3 條在路面上的半圓形突起物所形成的路障，考驗機器人行進的穩定性與自主循線移動的能力，以及交通錐障礙區，由多個交通錐排列成的數條障礙線，考驗機器人判別障礙物與尋找空隙，並從中間穿越的能力。最後機器人進入任務區，區內左方有8 個彼此相距100cm 的平台，高度為60cm，每一個平台各插1 面印有英文字母的立牌，機器人必須選擇分別印有T、D、K 字母的三面立牌，將其取出並依序插入任務區右方相同高度的平台，考驗機器人字元辨識的能力，以及機械手臂的機構設計與控制的能力。機器人必須同時具有定位的功能，能正確尋找立牌的位置，完成抓取與放置立牌的任務。
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