智慧機電技術與具影像辨識之機器人競技開發

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Title:	智慧機電技術與具影像辨識之機器人競技開發
Authors:	詹榮茂
Contributors:	電機工程系
Keywords:	配線槽、交通錐、影像辨識、循跡與定位感測、智慧型機器人
Date:	2022-10
Issue Date:	2022-11-24 16:33:36 (UTC+8)
Abstract:	自臺南科學園區建立以來，臺南已逐漸由一個擁有許多歷史古蹟的古都轉變成高科技發展的城市。無人搬運車、機械手臂、視覺辨識以及智慧化的控制技術等在自動化的生產線上不可或缺，自動化人才培育也成為國家重要的根基。本競賽以智慧化工廠所需求的基本技術為主題，參賽的隊伍必須設計出類似於無人搬運車的移動型機器人，可以循線全自主的移動；同時經由感測器，可以自動避開行進路徑上的障礙物；上面並搭載著機械手臂，具有取物與置物的功能；機器人同時必須具有視覺辨識的基本能力，可以辨識所需求的字元；並具有自主定位的能力，可以將所取的物品擺放在正確的位置。本競賽希望能培養學子們「智動化」的基本能力與興趣，在未來的職涯上有信心迎接更大的挑戰。自動組的競賽場地區分成南及北兩個區域，兩支隊伍分別在兩個區域進行競賽。機器人從出發區出發，必須以全自主的方式移動，依序通過兩個障礙區，包括配線槽壓條障礙區，由3條在路面上的半圓形突起物所形成的路障，考驗機器人行進的穩定性與自主循線移動的能力，以及交通錐障礙區，由多個交通錐排列成的數條障礙線，考驗機器人判別障礙物與尋找空隙，並從中間穿越的能力。最後機器人進入任務區，區內左方有8個彼此相距100 cm的平台，高度為60 cm，每一個平台各插1面印有英文字母的立牌，機器人必須選擇分別印有T、D、K字母的三面立牌，將其取出並依序插入任務區右方相同高度的平台，考驗機器人字元辨識的能力，以及機械手臂的機構設計與控制的能力。機器人必須同時具有定位的功能，能正確尋找立牌的位置，完成抓取與放置立牌的任務。本計畫將設計及製作一台具有通過障礙區、自主循線移動、判別障礙物且穿越空隙之能力、抓取及放置立牌能力之影像辨識智慧型機器人。在規則中，機器人首先要通過高2.5cm之3條配線槽，此關卡考驗機器人耐震之能力，接著第二關卡為三角錐障礙區，機器人必須找出三角錐中之空隙穿越，最後，第三個關卡為任務區，在任務區左方有高度60cm且彼此間相距100cm之8個平台，8個平台上由競賽單位之工作人員隨機插上8個英文字母(計有T、D、K、S、T、U、S、T)，機器人必須分別拿取印有T、D、K之三面立牌，接著，機器人必須由左至右將立牌插入放置平台，此關卡考驗機器人影像辨識能力及機械手臂機構設計與製作之能力。在此競賽中，機器人之構造需考量盡量簡單且維修容易，因此機械架構材
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111年度校內專題研究成果報告智慧機電技術與具影像辨識之機器人競技開發1111031(詹榮茂).pdf		1859Kb	Adobe PDF	0	View/Open

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