視覺化自走式六軸機械手臂

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Title:	視覺化自走式六軸機械手臂
Authors:	蔡健忠
Contributors:	光電系
Keywords:	機械手臂、物聯網技術、遠端監控、即時影像
Date:	2020-10
Issue Date:	2020-11-30 09:48:33 (UTC+8)
Abstract:	本專題運用Arduino 與 IoT 物聯網技術，撰寫控制六軸機械手臂的 Arduino 程式碼，並使用 MIT App Inventor 撰寫手機 App。藉由藍芽發送控制訊號，設定藍芽鮑率為 115200 Bd，並由Arduino Mega 開發板上的藍芽模組接收藍芽訊號，再傳遞至伺服馬達，藉此操控六軸機械手臂，使用 7 個扭矩為 13kg-cm 的伺服馬達，工作範圍有 180 度的旋轉能力，為了驅動視覺化自走式六軸機械手臂，使用了 2 顆 12V-2.3Ah 的鉛酸蓄電池，使得總重量達到了4.4 Kg。本裝置結合視野範圍約為 160 度與影像解析度為 1440*1440 Pixel 晶片運算共有 500萬畫素的網路攝影機，藉由手機 App 遠端監控車體前方的即時影像，能夠精準操控六軸機械手臂夾取物品，並將所夾取之物品移動至指定之目的地。此裝置能夠讓使用者只利用手機即時操作視覺化自走式六軸機械手臂與監控周遭的狀況。
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