室內倉儲之無人搬運車路徑規劃機制的延伸探討

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Title:	室內倉儲之無人搬運車路徑規劃機制的延伸探討
Authors:	李佩君
Contributors:	資訊管理系
Keywords:	工業4.0、倉儲、無人搬運車、路徑規劃、Arduino
Date:	2018-10-30
Issue Date:	2018-12-19 16:49:43 (UTC+8)
Abstract:	本研究乃基於此次校內專題執行前已完成部分工作之室內倉儲無人搬運車路徑規劃機制的設計與實作，做進一步的延伸探討，並於結案報告內文中完整呈現整體研究結果。由於規劃車輛移動路徑時必須參考到貨架的位置，再加上室內場域不適合使用GPS 定位系統，因此本研究提出一個二維虛擬座標系統，並將此座標系統套用於倉儲場域中以輔助貨架的定位與車輛移動路徑的規劃。此外，本研究也設計了一直行優先的導引策略，此策略會產生一條具最少轉彎次數之最短移動路徑。本研究已實作的系統雛型（Prototype）包含兩個部分，分別為負責座標轉換及路徑規劃的主機和負責模擬無人搬運車之基於 Arduino 微控制器的自走車。當主機產生進場（從入口到卸貨處）與離場（從卸貨處到出口）路徑資訊後，便可透過無線技術將路徑資訊傳送給自走車，而自走車則根據接收到的路徑資訊進行運輸任務。在本研究中，我們乃用一個小型環境初步驗證了自走車能根據本機制產生的路徑資訊正確完成進場與離場。在本計畫中，我們以能量／功率轉換公式指出車輛根據本研究演算規劃出來的直行優先最短路徑可有效減少車輛行進過程的能量消耗，也進行了本研究路徑規劃演算法及 Dijkstra's 演算法的比較，驗證本研究路徑規劃演算法確實優於 Dijkstra's 演算法。
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