亞洲機器人運動競技大賽

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题名:	亞洲機器人運動競技大賽
作者:	廖振宏
贡献者:	電機工程系
关键词:	亞洲機器人運動競技大賽
日期:	2018-10-30
上传时间:	2018-12-13 14:51:39 (UTC+8)
摘要:	本計畫是以參加亞洲機器人運動競技大賽自走車負重致遠項目為目標，提出以Arduino UNO控制之自走車負重致遠，使用Arduino UNO來實現感測器及馬達驅動電路的數位控制。利用脈波寬度調變(Pulse Width Modulation, PWM)技術控制馬達轉速及正反轉，感測器部分分成紅外線感測器及超音波感測器。紅外線感測器就如人類的眼睛，而超音波感測器就如人類之觸控系統，設計紅外線感測電路使得自走車可由5顆CNY70紅外線感測器之回授信號至Arduino單晶片，單晶片依此眼睛回授信號判斷自走車應直走、左修正或右修正，然後自走車即可循著電工膠帶之軌跡行走，在此項比賽規則中軌道不連續部分有3處，其中兩處兩邊有高約5公分的牆(圍成弧形)，兩牆的內壁相距約40公分，牆的材質為鋁板；另一處不連續部分約長25公分，鄰近此不連續部分的一端軌道貼有黃色電工膠帶，距離不連續部分約20公分，本計畫設計超音波感測電路使得超音波感測器可偵測不連續處是否有無鋁板，信號回授至單晶片之後，再由單晶片依此信號針對不連續處有無鋁板，發展出不同之馬達控制策略。最後經由實地場地測試驗證自走車是否可以循著軌跡行走以及通過軌道不連續處。
显示于类别:	[電機工程系] 校內專題研究計畫

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